GDT::Fisica::Mundo

Referencia de la Clase GDT::Fisica::Mundo

Soporte de Físicas Open Dynamics Engine (ODE). Más...

Lista de todos los miembros.

Métodos públicos

_GDT_EXPORT_ void Actualizar (dReal VelIteracion)
 Realiza un paso de la simulación.
_GDT_EXPORT_ void Actualizar_Modo_SF1 (dReal VelIteracion, int MaxIteraciones)
_GDT_EXPORT_ void Actualizar_Rapido (dReal VelIteracion)
 Alias de Actualzar_Modo_QS().
_GDT_EXPORT_ void Actualzar_Modo_QS (dReal VelIteracion)
 Realiza rápidamente un paso de la simulación.
_GDT_EXPORT_ void AsignarCFM (dReal cfm)
 Establece el Constraint Force Mixing (CFM).
_GDT_EXPORT_ void AsignarERP (dReal erp)
 Establece el valor del Parámetro de Reducción de Errores (ERP).
_GDT_EXPORT_ void AutoDesactivacion_por_Iteraciones (int Iteraciones)
 Auto-desactiva globalmente los cuerpos que pasen quietos por más del número de Iteraciones (pasos o Steps) establecido.
_GDT_EXPORT_ void AutoDesactivacion_por_Tiempo (dReal Tiempo)
 Auto-desactiva globalmente los cuerpos que pasen quietos por más del número del tiempo establecido.
_GDT_EXPORT_ void AutoDesactivacion_por_UmbralAngular (dReal UmbralAngular)
 Auto-desactiva globalmente los cuerpos con menor velocidad angular a la establecida.
_GDT_EXPORT_ void Autodesactivacion_por_UmbralLinear (dReal UmbralLinear)
 Auto-desactiva globalmente los cuerpos con menor velocidad lineal a la establecida.
_GDT_EXPORT_ void CerrarODE ()
 Libera la memoria ocupada por ODE que no puede limpiarse con otras funciones.
_GDT_EXPORT_ dWorldID CrearMundoODE ()
 Crea un Mundo y retorna su ID.
_GDT_EXPORT_ void DestruirMundoODE ()
 Destruye el Mundo actual.
_GDT_EXPORT_ vector3df Gravedad ()
 Obtiene un vector con la gravedad en cada eje.
_GDT_EXPORT_ vector3df Gravedad (vector3df grav)
 Establece la gravedad del mundo en cada coordenada usando un vector.
_GDT_EXPORT_ vector3df Gravedad (dReal x, dReal y, dReal z)
 Establece la gravedad del mundo en cada coordenada.
_GDT_EXPORT_ vector3df Impulso_a_Fuerza (dReal Incremento, vector3df Impulso)
_GDT_EXPORT_ void ModoAutodesactivar (bool bDeshabilitable)
 Auto-desactiva globalmente los cuerpos que han estado quietos mucho tiempo.
_GDT_EXPORT_ Mundo ()
 Crea automáticamente un Mundo predeterminado para la instancia.
_GDT_EXPORT_ void NumIteraciones_modo_QS (int Iteraciones)
 Establece la cantidad de iteraciones que se harán en Actualizar_Rapido().
_GDT_EXPORT_ void NumIteraciones_Rapidas (int Iteraciones)
 Alias de NumIteraciones_modo_QS().
_GDT_EXPORT_ dReal ObtenerCFM ()
 Obtiene el Constraint Force Mixing (CFM).
_GDT_EXPORT_ dReal ObtenerERP ()
 Obtiene el valor del Parámetro de Reducción de Errores (ERP).
_GDT_EXPORT_ void ProfundidadDeAutoactivacionSF1 (int ProfundidadDeAutoactivacion)
_GDT_EXPORT_ void SuperficieDeContacto (dReal Profundidad)
_GDT_EXPORT_ int ValorAutoDesactivacion_por_Iteraciones ()
 Obtiene la cantidad de pasos en que se auto-desactivan los Cuerpos.
_GDT_EXPORT_ dReal ValorAutoDesactivacion_por_Tiempo ()
 Obtiene la cantidad de tiempo en que se auto-desactivan los Cuerpos.
_GDT_EXPORT_ dReal ValorAutoDesactivacion_por_UmbralAngular ()
 Obtiene la velocidad angular mínima a la que se auto-desactivan los Cuerpos.
_GDT_EXPORT_ dReal ValorAutodesactivacion_por_UmbralLinear ()
 Obtiene la velocidad lineal mínima a la que se auto-desactivan los Cuerpos.
_GDT_EXPORT_ bool ValorModoAutodesactivar ()
 Comprueba si esta permitido autodesactivar los cuerpos.
_GDT_EXPORT_ int ValorNumIteraciones_modo_QS ()
 Obtiene la cantidad de iteraciones que se harán en Actualizar_Rapido().
_GDT_EXPORT_ int ValorNumIteraciones_Rapidas ()
 Alias de ValorNumIteraciones_modo_QS().
_GDT_EXPORT_ int ValorProfundidadDeAutoactivacionSF1 ()
_GDT_EXPORT_ dReal ValorSuperficieDeContacto ()
_GDT_EXPORT_ dReal ValorVelocidadMaximaDeCorreccion_por_Contacto ()
_GDT_EXPORT_ void VelocidadMaximaDeCorreccion_por_Contacto (dReal vel)

Atributos públicos

dSpaceID Espacio
dJointGroupID GrupoDeArticulaciones
dWorldID MundoODE

Descripción detallada

Soporte de Físicas Open Dynamics Engine (ODE).

Crea y maneja un Mundo de Físicas usando ODE. Todos los méodos afectan en forma global el comportamiento del Mundo. Si se crean 2 Mundos en 2 instancias separadas, los cuerpos que pertenezcan a mundos separados no interactuan, es decir, no les afectan las fuerzas del otro mundo, ni

Para incrementar la velocidad de los cálculos, los Cuerpos puedes ser automáticamente deshabilitados cuando cumplen ciertas condiciones. Los valores predeterminados para esta funcionalidad son:

Atención:
Esta característica esta disponible cuando _GDT_FISICAS_ODE_ está definido en tiempo de compilación.
Autor:
Astucia

Documentación del constructor y destructor

GDT::Fisica::Mundo::Mundo (  ) 

Crea automáticamente un Mundo predeterminado para la instancia.

Documentación de las funciones miembro

void GDT::Fisica::Mundo::Actualizar ( dReal  VelIteracion  ) 

Realiza un paso de la simulación.

Es homólogo a Sistema::Render(), pero en vez de dibujar, calcula todos los factores físicos en juego.

Nota:
Cabe destacar que ODE solamente se dedica calcular. Quien dibuja en pantalla los resultados es el motor Irrlicht.

void GDT::Fisica::Mundo::Actualizar_Modo_SF1 ( dReal  VelIteracion,
int  MaxIteraciones 
)

void GDT::Fisica::Mundo::Actualizar_Rapido ( dReal  VelIteracion  ) 

Alias de Actualzar_Modo_QS().

Autor:
Sir_Gon

void GDT::Fisica::Mundo::Actualzar_Modo_QS ( dReal  VelIteracion  ) 

Realiza rápidamente un paso de la simulación.

Es más veloz que Actualizar() pero a la vez más impreciso

void GDT::Fisica::Mundo::AsignarCFM ( dReal  cfm  ) 

Establece el Constraint Force Mixing (CFM).

Valor usualmente entre $ 10^{-9} $ - 1

void GDT::Fisica::Mundo::AsignarERP ( dReal  erp  ) 

Establece el valor del Parámetro de Reducción de Errores (ERP).

(Error Reduction Parameter)

Debe ser un valor entre 0 y 1

Ejemplo: 

 Mundo.AsignarERP(0.4);

void GDT::Fisica::Mundo::AutoDesactivacion_por_Iteraciones ( int  Iteraciones  ) 

Auto-desactiva globalmente los cuerpos que pasen quietos por más del número de Iteraciones (pasos o Steps) establecido.

void GDT::Fisica::Mundo::AutoDesactivacion_por_Tiempo ( dReal  Tiempo  ) 

Auto-desactiva globalmente los cuerpos que pasen quietos por más del número del tiempo establecido.

void GDT::Fisica::Mundo::AutoDesactivacion_por_UmbralAngular ( dReal  UmbralAngular  ) 

Auto-desactiva globalmente los cuerpos con menor velocidad angular a la establecida.

void GDT::Fisica::Mundo::Autodesactivacion_por_UmbralLinear ( dReal  UmbralLinear  ) 

Auto-desactiva globalmente los cuerpos con menor velocidad lineal a la establecida.

_GDT_EXPORT_ void GDT::Fisica::Mundo::CerrarODE (  ) 

Libera la memoria ocupada por ODE que no puede limpiarse con otras funciones.

dWorldID GDT::Fisica::Mundo::CrearMundoODE (  ) 

Crea un Mundo y retorna su ID.

Nota:
Este Mundo no sobreescribe el mundo definido por defecto para la instancia, sino que crea otro Mundo aparte.

void GDT::Fisica::Mundo::DestruirMundoODE (  ) 

Destruye el Mundo actual.

Para volver a crear un Mundo para la instancia, deberá llamar nuevamente al constructor Mundo()

vector3df GDT::Fisica::Mundo::Gravedad (  ) 

Obtiene un vector con la gravedad en cada eje.

Devuelve:
Un vector con la gravedad del mundo en cada eje.
Las unidades son: $ \frac{m}{s^2} $ (metro partido por (segundo al cuadrado))

Ejemplo: 

 









      

        

          vector3df GDT::Fisica::Mundo::Gravedad           
          (
          vector3df 
           grav          
           ) 
          
        

      








Establece la gravedad del mundo en cada coordenada usando un vector. 


Las unidades son: $ \frac{m}{s^2} $ (metro partido por (segundo al cuadrado))

Ejemplo: 
 









      

        

          vector3df GDT::Fisica::Mundo::Gravedad           
          (
          dReal 
           x, 
        

        

          
          
          dReal 
           y, 
        

        

          
          
          dReal 
           z 
        

        

          
          )
          
        

      








Establece la gravedad del mundo en cada coordenada. 


Las unidades son: $ \frac{m}{s^2} $ (metro partido por (segundo al cuadrado))

Ejemplo: 
 Mundo.Gravedad(dReal x, dReal y, dReal z)

 









      

        

          vector3df GDT::Fisica::Mundo::Impulso_a_Fuerza           
          (
          dReal 
           Incremento, 
        

        

          
          
          vector3df 
           Impulso 
        

        

          
          )
          
        

      


















      

        

          void GDT::Fisica::Mundo::ModoAutodesactivar           
          (
          bool 
           bDeshabilitable          
           ) 
          
        

      








Auto-desactiva globalmente los cuerpos que han estado quietos mucho tiempo. 



Parámetros:

  

    
bDeshabilitable true habilita la autodesactivación de cuerpos, false la desactiva.

  



Esto incrementa la velocidad, ya que los cuerpos deshabilitados no consumen proceso del CPU.

Los cuerpos deshabilitados se reactivan autom�icamente si estan conectados a otro en estado activo.


Nota:
Deshabilitado por defecto. 











      

        

          void GDT::Fisica::Mundo::NumIteraciones_modo_QS           
          (
          int 
           Iteraciones          
           ) 
          
        

      








Establece la cantidad de iteraciones que se harán en Actualizar_Rapido(). 


Mientras mayor sea el número, más preciso. 









      

        

          void GDT::Fisica::Mundo::NumIteraciones_Rapidas           
          (
          int 
           Iteraciones          
           ) 
          
        

      








Alias de NumIteraciones_modo_QS(). 



Autor:
Sir_Gon 











      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ObtenerCFM           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene el Constraint Force Mixing (CFM). 


Valor usualmente entre $ 10^{-9} $ - 1 









      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ObtenerERP           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene el valor del Parámetro de Reducción de Errores (ERP). 



Devuelve:
el valor del Parámetro de Reducción de Errores (ERP) 











      

        

          void GDT::Fisica::Mundo::ProfundidadDeAutoactivacionSF1           
          (
          int 
           ProfundidadDeAutoactivacion          
           ) 
          
        

      


















      

        

          void GDT::Fisica::Mundo::SuperficieDeContacto           
          (
          dReal 
           Profundidad          
           ) 
          
        

      


















      

        

          int GDT::Fisica::Mundo::ValorAutoDesactivacion_por_Iteraciones           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene la cantidad de pasos en que se auto-desactivan los Cuerpos. 












      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ValorAutoDesactivacion_por_Tiempo           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene la cantidad de tiempo en que se auto-desactivan los Cuerpos. 












      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ValorAutoDesactivacion_por_UmbralAngular           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene la velocidad angular mínima a la que se auto-desactivan los Cuerpos. 












      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ValorAutodesactivacion_por_UmbralLinear           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene la velocidad lineal mínima a la que se auto-desactivan los Cuerpos. 












      

        

          bool GDT::Fisica::Mundo::ValorModoAutodesactivar           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Comprueba si esta permitido autodesactivar los cuerpos. 












      

        

          int GDT::Fisica::Mundo::ValorNumIteraciones_modo_QS           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Obtiene la cantidad de iteraciones que se harán en Actualizar_Rapido(). 












      

        

          int GDT::Fisica::Mundo::ValorNumIteraciones_Rapidas           
          (
                    
           ) 
          
        

      








Alias de ValorNumIteraciones_modo_QS(). 



Autor:
Sir_Gon 











      

        

          int GDT::Fisica::Mundo::ValorProfundidadDeAutoactivacionSF1           
          (
                    
           ) 
          
        

      


















      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ValorSuperficieDeContacto           
          (
                    
           ) 
          
        

      


















      

        

          dReal GDT::Fisica::Mundo::ValorVelocidadMaximaDeCorreccion_por_Contacto           
          (
                    
           ) 
          
        

      


















      

        

          void GDT::Fisica::Mundo::VelocidadMaximaDeCorreccion_por_Contacto           
          (
          dReal 
           vel          
           ) 
          
        

      














Documentación de los datos miembro






      

        

          dSpaceID GDT::Fisica::Mundo::Espacio          
        

      


















      

        

          dJointGroupID GDT::Fisica::Mundo::GrupoDeArticulaciones          
        

      


















      

        

          dWorldID GDT::Fisica::Mundo::MundoODE          
        

      














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